作者：查帅荣,周海芳,章杰 单位：华北计算机系统工程研究所(中国电子信息产业集团有限公司第六研究所) 出版：《信息技术与网络安全》2014年第22期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWXJY2014220320 DOC编号：DOCWXJY2014220329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了解决机械臂开环控制精度低的问题，设计了一套基于STM32微控制器的机械臂反馈控制系统。通过QT图形界面将控制数据输入上位机，控制数据经串口传输到微控制器后驱动机械臂运动；由加速度传感器和磁通传感器组成的惯性传感器节点采集机械臂运动数据传回微控制器，采用由多个相关的参数可变PID控制器构成的控制器组对机械臂各个部位进行反馈控制。测试结果表明，利用惯性传感器实现的改进型PID的反馈控制系统比无反馈控制系统精度有较大提高，可用于实现更高精度的机械臂控制。

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