作者：陈晓燕,程志江,姜波,朱玉龙 单位：天津电气科学研究院有限公司;中国自动化学会 出版：《电气传动》2015年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDQCZ2015020120 DOC编号：DOCDQCZ2015020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对两轮自平衡车运行过程中，车身姿态检测时，角速度信号存在随机漂移，角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题，应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合，通过时域上包含噪声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计，对倾角信号进行有效的补偿并修正，以减小自平衡车姿态测量误差，提高运算精度。并采用陀螺仪检测角速度信号，加速度计检测角度信号，以MK60嵌入式系统为控制核心，实现了信号的融合，获得了较为理想的车身姿态检测信号。

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