作者：李华贵,李辉,李刚,练杰 单位：上海仪器仪表研究所;上海市仪器仪表学会;中国仪器仪表学会汉字信息处理系统研究会 出版：《仪表技术》2015年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJI2015050080 DOC编号：DOCYBJI2015050089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对四旋翼飞行控制器姿态数据测量易受干扰、算法实现及设计较为困难等问题，设计并实现了以高性价比的STM32F103VET6微处理器作为主控板的四旋翼飞行器。选用六轴运动组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计MS5611等传感器对飞行器姿态数据进行了实时采集，并结合卡尔曼滤波方法对姿态数据进行了数据融合。在控制算法上采用了非线性双闭环PID来实现两组四个电机的转速控制，并通过遥控器对四旋翼飞行器的飞行姿态进行实时调节。飞行试验表明：基于STM32F103VET6微处理器的四旋翼飞行器能够实现姿态、航向、悬停等控制功能，达到了预期的目的。

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