《面向编队控制的机器人随机障碍群环境建模方法》PDF+DOC
作者:任立敏,谭益松,张海波
单位:机械部北京机械工业自动化研究所
出版:《制造业自动化》2015年第10期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXGY2015100220
DOC编号:DOCJXGY2015100229
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环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题,针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题,提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储,并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群,节省了环境信息的存储量,提高了机器人响应的实时性。
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