作者：罗忠,柳洪义,孙一兰,李丽娜 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2006年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2006080080 DOC编号：DOCZHJC2006080089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机器人工作环境为未知、接触表面不确定和连续不可导等高度复杂的情形，提出了一种基于一个二维激光测距传感器与运动机器人相结合的具备三维非结构环境探测功能的方法。建立了机器人探测系统模型，并进行了理论分析，揭示了基于激光传感器探测系统的探测误差主要来源于激光测距传感器本身的测量误差、与被探测环境表面特性有关的误差、由于动态测量而引起的误差以及外界环境因素引起的误差，针对不同的误差来源给出了误差修正方法或数学修正公式。为进一步研究非结构环境下机器人的各种精确控制奠定了基础。

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