作者：任天麟 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2018年第12期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2018120500 DOC编号：DOCNJYJ2018120509 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了使采摘机器人可以适应不同高度的采摘作业需求，将武术飞脚动作引入到了类人采摘机器人的设计过程中，通过对腿部伸缩功能的设计，使机器人可以采摘到不同高度的目标果实。采摘机器人以STC1 2 C5 A6 0 S2单片机作为控制器的控制核心，在STC1 2 C5 A6 0 S2单片机的基础上搭载了以红外接近传感器、红外测距传感器和灰度传感器组成的检测模块，实现了腿部的可以伸缩功能，且在必要的时候可以进行跳跃。为了验证武术飞脚动作在采摘机器人上使用的可行性，设计了一款基于武术飞脚动作的腿部可伸缩机器人，采用电机驱动和舵机控制的方式，通过调整舵机的角度变化，成功实现了采摘机器人的腿部的伸缩功能。试验结果表明：采摘机器人可以实现不同高处果实的采摘作业，提高了机器人对复杂高度作业环境的适应能力。

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