作者：吴思思,王敏,彭刚,杨涛,高健,黄心汉 单位：中国兵器工业第58研究所 出版：《兵工自动化》2006年第04期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBGZD2006040250 DOC编号：DOCBGZD2006040259 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 采用模块化方法设计分布式多移动机器人系统中的个体机器人控制程序，包括传感器及其数据处理、世界模型、决策、执行、仲裁和通信等模块。其每个传感器信息处理模块作为整个控制程序的一个子线程，独立地处理对应传感器信息后将数据送给世界模型；决策模块则由态势分析、上层策略、知识库、底层策略和动作控制策略库等子模块组成。

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