《基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法》PDF+DOC
作者:杨建新,余跃庆
单位:西北工业大学
出版:《机械科学与技术》2006年第07期
页数:3页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJXKX2006070020
DOC编号:DOCJXKX2006070029
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提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选择原则,并给出了两种新型空间并联机器人的分析实例。
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