作者：付旭,周兆英,熊沈蜀,王劲东 单位：清华大学 出版：《清华大学学报(自然科学版)》2006年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFQHXB2006110150 DOC编号：DOCQHXB2006110159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 姿态信息是飞行控制中最关键的参数之一，因此姿态测量成为飞行控制系统首要解决的问题。利用多M EM S传感器研制了一种微型姿态测量系统。利用三轴M EM S加速度计和三轴M EM S陀螺数据，由方向余弦矩阵的姿态表示形式推导了扩展K a lm an滤波方程，解算出飞行器的俯仰角和横滚角；设计专家系统判断飞行器的运动状态，并根据该状态调整滤波算法中的测量噪声矩阵，使系统可同时满足静态情况和动态情况的使用；利用空速和高度数据对俯仰角进行修正，利用GPS解算航向角。将实验结果与国外最新的商用自动驾驶仪的姿态结果进行了比较，二者在静态情况下非常吻合，在动态情况下基本吻合。

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