《DLR/HIT仿人机器人灵巧手的设计》PDF+DOC

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2. 《仿人型残疾人假手机构的研究》PDF+DOC 采用欠驱动原理和耦合原理研制了具有感知功能的集成化多自由度的假手，该手尺寸与成年人手相仿，具有抓握物体自适应能力，能够完成力量抓握和精确抓握.采用数学建模的方法设计了手指的四连杆机构，并进行了参数优化设计及静力学和运动学分析。...
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4. 《基于Unity和5DT数据手套的虚拟手仿真研究》PDF+DOC 虚拟手仿真是虚拟现实和人机交互领域的一个重要研究内容。分析并建立了包含16个自由度的虚拟手运动学模型。对5DT数据手套的标定和使用方法进行了分析。推导了基于线性对应关系的骨骼旋转控制基本方程。阐述了每个手指骨骼对象的控制方法，采用一种新的方法以解决拇指掌骨的运动控制问题，并编写了虚拟手控制脚本。在U......
5. 《多自由度空间机械手嵌入式控制系统研究》PDF+DOC 为了满足航天器在轨维护、空间站建设以及对敌方航天器捕获等航天活动对轻型智能空间机械手的迫切需求，本文设计了一种具有力、位感知能力和多自由度控制能力的嵌入式控制系统用于对多自由度仿生型空间机械手的控制。该机械手具有5根手指，外形、大小和重量均接近人手，控制系统可对手指的运动位置和抓取力矩进行测量，并实......
6. 《高自由度连杆仿生手及其控制方法的研究》PDF+DOC 仿生手为仿生机器人中重要的研究方向，具有重要的实用价值，可以给残疾人的生活带来巨大的帮助。目前仿生手研究取得了一定的进展，但成熟的商用仿生手的自由度较少，并不能很好的满足残疾人正常生活工作需要且成本很高。目前仿生手正向多自由度发展，重量轻，可靠性高，活动灵活，控制简便的仿生手成为研究的趋势。本项目为......
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10. 《多自由度仿人型假手设计》PDF+DOC 为了突破目前假手功能的局限，提高使用者的认可程度，设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构，基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动，能进行自适应抓取；中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机，食指、拇指分别由一个电机驱动，其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和......