作者：程青松,罗磊,徐啸顺,莫锦秋 单位：上海科技文献出版社 出版：《机电一体化》2018年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJDTH2018050040 DOC编号：DOCJDTH2018050049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数，通过对其运动学和动力学模型分析，推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式。为获取尽可能准确的动力学参数，设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹，并给出了激励轨迹的最优化判据与方法。通过实验辨识出了包含机械臂关节摩擦模型参数在内的动力学参数，验证了所辨识出参数的高度精确性。

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