《GPS/SINS组合导航系统的多传感器最优融合算法》PDF+DOC

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2. 《非同步量测特性的惯性/星光/卫星组合算法研究》PDF+DOC 多传感器组合是提高导航系统定位精度和增强系统容错性的有效手段。在分析惯性、星光、卫星导航工作特性的基础上，提出了基于集中滤波器结构的捷联惯性/星光/卫星信息融合导航方案。针对多传感器信息融合中非等间隔量测特性，设计了时间更新和量测更新分离的异步集中卡尔曼滤波算法，设计了基于外推法的卫星信息补偿算法，......
3. 《多传感器时滞系统数据丢失时滤波融合算法》PDF+DOC 实际的工程项目中经常涉及到多传感器时滞系统，数据在传输中不仅存在着过程、测量噪声的干扰，还出现了丢失现象。为了获得准确的状态信息，需要研究测量数据发生随机丢失的多传感器时滞的信息融合问题。基于矩阵加权线性最小方差融合算法，对存在数据随机丢失的多传感器线性定常离散时滞系统，给出了一种增广分布式最优信息......
4. 《多传感器信息融合在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 机器人自定位是实现自主导航的关键问题之一。为了满足机器人在导航时精确定位的要求，提出一种基于多传感器信息融合的自定位算法。根据对机器人运动机构的分析和运动机构间的刚体约束，建立起机器人的运动学模型；由传感器的工作原理建立里程计和超声波传感器的观测模型；利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法将里程计和超声波......
5. 《基于联邦滤波的智能车辆多传感器组合导航的研究》PDF+DOC 为满足复杂环境下自主驾驶智能车辆的高可靠性导航要求，对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于自适应联邦卡尔曼滤波的智能车辆SINS/CP-DGPS/双向光电测速仪组合导航方法，根据联邦滤波的分散滤波结构，分别建立了各滤波器的模型，进行了仿真试验验证。结果表明，该组合导航系统能为智能车辆......
6. 《基于微小型传感器的惯性/卫星/天文组合导航方法》PDF+DOC 为了实现基于微小型传感器的高精度导航，针对微小型导航传感器精度相对较低、误差相对较大的特点，对微小型惯性测量单元(MIMU)、微GPS卫星接收机、微小型星敏感器的测量误差进行了建模与分析；对多传感器的导航信息进行分散化处理，采用卡尔曼滤波进行局部估计；提出了基于部分信息融合的联邦滤波算法进行全局融合......
7. 《基于H∞滤波的智能车辆多传感器组合导航研究(英文)》PDF+DOC 为适应自主驾驶智能车辆的高精度、高频率及高可靠性与鲁棒性的导航要求，对智能车辆的多传感器组合导航进行了研究。提出了一种基于H∞滤波的双向光电测速仪和CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆冗余组合导航方法。详细推导并建立了组合系统的滤波模型。仿真结果表明，该组合导航系统具有100Hz的高频输出、厘米......
8. 《插秧机多传感器组合导航方法研究》PDF+DOC 以洋马插秧机为研究平台，提出了一种基于多传感器信息融合的组合导航方法。该方法利用DGPS、陀螺仪和加速度计能够在插秧机上实现低成本、高精度的导航定位。同时，通过插秧机的运动学分析，建立了农机的二维运动学模型；基于所建立的农机运动学模型，采用卡尔曼滤波的方法对插秧机的位置、速度和航向角进行精确的估计。......
9. 《基于GPS/SINS组合的农业导航定位系统设计与研究》PDF+DOC 设计了一种基于全球定位系统GPS和捷联惯性导航系统SINS组合的农业车辆导航定位系统，介绍了该系统的传感器组合及功用，阐述了系统的硬件结构和工作过程。考虑到农用车辆在运动过程中接收到的GPS数据存在较大的定位误差，提出了GPS和SINS联合导航算法，利用SINS提供的姿态信息修正GPS定位数据，提高......
10. 《惯导系统/全球定位系统/多普勒计程仪的船舶组合导航联邦滤波算法研究》PDF+DOC 针对于船舶在长期高速度航行的过程中，捷联惯性导航SINS存在着误差积累，GPS和北斗导航容易受环境干扰，从而不能满足长期高精度导航定位需要，提出了SINS/GPS/BD2/DVL组合导航联邦滤波算法。建立了SINS、GPS、BD2、DVL的误差模型，研究了滤波器的组合形式，并详细阐述了联邦滤波器的算......