《基于并联六自由度的广义力标定装置》PDF+DOC

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2. 《6-6并联机构封闭运动学位姿正解单解》PDF+DOC 用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解．在添加了一个附加位移传感器的基础上，解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量，并将其直接转化为六个自由度，从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件．...
3. 《机器人六维力传感器静态标定研究》PDF+DOC 针对Stewart并联结构的机器人六维力传感器，设计了其静态标定装置，对静态标定系统的结构组成及标定步骤进行研究。以机器人手指用六维力传感器为例进行了试验，对试验结果的分析表明了该标定系统设计及标定方法的正确性及实用性。...
4. 《新型灵巧手指六维力传感器参数设计方法研究》PDF+DOC 研究机器人力传感器性能与其结构参数关系 ，对机器人力传感器结构参数的合理选择有重要意义。提出了一种以等平台Stewart机构为原形的新型机器人灵巧手指六维力传感器 ，基于对其位移刚度椭球和扭转刚度椭球的分析 ，分别定义了其位移刚度和扭转刚度各向同性性能指标 ，并以性能图谱的形式给出了性能指标与结构参......
5. 《六维力传感器静态标定系统软件设计》PDF+DOC 介绍了新型Stewart并联结构六维力传感器的静态标定系统组成及标定步骤，重点进行了静态标定软件的设计。以机器人手指用六维力传感器为例进行了实验，对实验结果的分析表明了该软件的正确性及实用性。...
6. 《大量程预紧式六维力传感器及静态标定研究》PDF+DOC 提出一种新型的基于6/3-3Stewart结构的大量程预紧式六维力传感器，介绍了传感器的结构特点和测量原理。假设传感器为线性系统的情况下，研究超静定受力状态下的静态标定原理，并给出两种求解标定矩阵的标定方案。为了改善维间耦合和制造误差等因素带来的非线性影响，利用误差反传算法和径向基函数神经网络，研究......
7. 《基于Stewart平台六维力传感器的分区静态标定方法》PDF+DOC 基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点，它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景。好的标定方法是正确使用传感器的基础。由于基于Stewart平台的六维力传感器是一个复杂的非线性系统，所以采用常规的线性标定方法必将带来较大的标定误差从而影响其使用性能。标定的实......
8. 《Stewart型六维力传感器的静态解耦实验》PDF+DOC 本文研究了一种Stewart型机器人六维力传感器的静态解耦实验问题，为该种六维力传感器的实用及其产业化奠定基础，并且介绍了传感器测试原理、标定装置，进行静态标定与解耦实验。实验结果分析表明，该六维力传感器解耦性良好，满程测量精度能达到2%。...
9. 《刚柔混合三腿六维力传感器测力性能分析》PDF+DOC 研究了一种新型的三腿六维力传感器的测力性能，基于3-RPS(转动副-移动副-球副)并联机构研制传感器样机，建立了该样机的静力模型，得到了施加在传感器上的外力与传感器本身6个单维力传感器的映射关系；对新型传感器进行了静态标定实验，根据实验结果分析传感器的测力性能，得到三腿六维力传感器的测力性能评价指标......
10. 《双层预紧式六维力传感器及其静态标定》PDF+DOC 针对基于传统Stewart结构六维力传感器在解耦、刚度等方面性能的不足，设计并研制一种双层预紧式六维力传感器，并对其进行静态标定试验研究。所设计的六维力传感器采用球窝锥头式球面副代替传统球副，有效地减小了球副的摩擦力矩，另外测量分支只承受压力，消除了力在换向时对接触球面的冲击，提高了整体刚度。基于螺......