作者：于兴永,干方建,孙蕾 单位：黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 出版：《机械工程师》2006年第01期 页数：2页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGU2006010210 DOC编号：DOCJXGU2006010219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号，利用连杆的重力作用，识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法。阐述了该方法的的求解思路与步骤，推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式。虽然该方法仍属于解体识别法，但该方法计及了机器人的关节，识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性，克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷，提高了惯性参数的识别精度。

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