《ABS传感器模型及多传感器信息融合在车辆定位中的应用》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《基于信息融合的GPS航位推算组合导航系统设计》PDF+DOC 全球定位系统(GPS)和航位推算(DR)两种定位方式的结合，构建了基于卡尔曼滤波的算法，实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合，当其中任何一个子系统出现故障时联合滤波器仍然可继续为用户提供导航服务。本文简介了GPS/DR车载组合导航。系统的设计原理及运用联合卡尔曼滤波进行数据融合的实现方法。...
2. 《基于里程计/地磁/GPS的导航系统设计》PDF+DOC 导航是机器人技术中的核心问题。针对单一导航系统的不足，设计了一种基于里程计/地磁/GPS的移动机器人的组合导航系统。通过建立各导航系统的误差模型，并对误差进行分析，利用卡尔曼滤波器对导航系统的误差进行估计，得到系统误差的最优估计。最后利用间接法滤波输出对导航系统进行校正。通过MATLAB进行仿真实验......
3. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
4. 《车载GPS导航系统航位推算的实现》PDF+DOC 针对车载ＧＰＳ导航系统中固有的“丢星现象”，本文提出采用ＧＰＳ／ＧＹＲＯ／ＯＤＯ组合导航系统进行航位推算（ＧＧＯ－ＤＲ法），在确定具体的传感器的基础上，给出了组合导航系统的硬件设计、卡尔曼滤波器设计及其预报残差自动校正准则...
5. 《GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统研究》PDF+DOC 为了克服卫星信号盲区GPS定位间断或失效以及航位推算(DR)定位误差随时间积累等缺陷，设计了一种基于嵌入式系统的GPS/DR/MM车辆组合导航定位系统。通过Kalman滤波对多传感器信息进行最优估计，并应用地图匹配(MM)技术，以得到最佳定位信息。系统的各模块任务使用μC/OS-Ⅱ嵌入式操作系统统一......
6. 《基于信息融合技术的惯性/多传感器组合导航系统设计》PDF+DOC 惯性/多传感器导航系统具有高精度、高容错性能的潜力；经典的集中处理卡尔曼滤波器存在着计算量大、容错性差等缺陷，难以开发出这种潜力，目前多传感器组合导航系统中越来越多地采用联合滤波结构；总结了联合滤波器理论以及结构形式，探讨了联邦滤波器的设计方法以及信息的合理分配原则，构造了INS/GPS/CNS组合......
7. 《基于多传感器信息融合的移动机器人定位技术研究》PDF+DOC 移动机器人自身的定位问题是移动机器人在实际应用中首先会遇到的问题，是移动机器人完成各项任务的首要前提。为提高自制移动机器人的定位能力，设计了扩展卡尔曼滤波器对移动机器人装载的里程计、陀螺仪以及电子罗盘信息进行了信息融合。仿真研究结果表明移动机器人的定位能力能得到一定的提高。...
8. 《一种鲁棒的室外移动机器人定位方法》PDF+DOC 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可......
9. 《路径诱导系统中综合地图匹配算法的研究》PDF+DOC 地图匹配算法对于车辆路径诱导和实时轨迹回放具有重要的应用，为了提供连续、精确和可靠的车辆行驶路段位置，利用定位传感器输出车辆运行位置信息，结合高精度空间道路网络数据，提出新的综合地图匹配算法.该算法不受地理环境的约束，能有效地修正传感器的定位误差，提高车辆定位精度.实际道路测试证明，该算法比现有地图......
10. 《IEKF滤波在移动机器人定位中的应用》PDF+DOC 针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于环境特征的迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)融合算法。该算法融合了里程计采集的机器人内部数据和激光雷达传感器采集的外部环境特征，在测量更新阶段多次迭代状态估计值并对机器人的位姿进行修正，减少了非线性误差，提高了定位精度。...