作者：周光明,陈宗海,刘年庆,贾梦雷 单位：中国自动化学会;国家智能计算机研究开发中心;中国科学院合肥智能机械研究所 出版：《模式识别与人工智能》2006年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMSSB2006050050 DOC编号：DOCMSSB2006050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 主要研究室内未知环境下移动机器人基于超声波传感器的地图创建问题.针对超声波传感器角分辨率低、可能发生镜面反射等固有缺陷，通过分析相邻传感器信息间的相互关系建立精确的局部环境模型，并以此为基础提出一种用于地图创建的主动探测策略.利用移动机器人在室内环境下进行地图创建实验，并将实验结果与其他常用的基于超声波传感器的地图创建算法进行比较.实验结果表明，基于主动探测策略的地图创建算法能够克服超声波传感器的固有缺陷，以较为准确、高效的方式建立室内环境的完整地图。

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