《基于腕力传感器的机器人操作臂惯性参数辨识方法》PDF+DOC
作者:陈恩伟,刘正士,干方建
单位:中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所
出版:《机器人》2006年第02期
页数:5页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJQRR2006020060
DOC编号:DOCJQRR2006020069
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针对工业机器人结构设计及动力控制中,在比现有方法少用了基座力传感器的基础上,充分挖掘了腕力传感器的信息,利用机械臂运动学及动力学递推关系,由Newton-Eu ler方程导出了各连杆惯性参数逆向的辨识模型.以一个算例说明了方法的运用,为机器人操作臂动力学建模提供了理论基础。
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