作者：张霄汉,陈小平,李嘉玲,李响 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2006年第04期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2006040100 DOC编号：DOCJQRR2006040109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种基于视觉的步行机器人自定位系统.该系统基于Monte Carlo定位方法，分别利用了人工地标和自然地标的高噪声的传感器信息，结合无反馈的里程计信息来完成自身定位.本系统对于自然地标的不唯一性做了特殊处理，融合多标志物的信息，并提出新的计算权重和样本重采样方法，以适应动态不确定的环境.在真实机器人上的实验结果表明，在高噪声的信息输入下，能够获得实时、准确、稳定的定位结果，能有效解决“绑架的机器人”问题。

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