作者：徐凯,陈恳,刘莉,杨东超 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2006年第02期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2006020220 DOC编号：DOCJQRR2006020229 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为实现仿人机器人的稳定行走，提出一种根据其足底六维力/力矩传感器信息、针对关节力矩的步态补偿算法.利用直流伺服电机的过载能力，来改善仿人机器人关节在大负载扰动下的动态性能.行走实验证明了该算法在离线实施过程中的有效性。

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