作者：宋章军,陈恳,杨向东 单位：机械部北京机械工业自动化研究所 出版：《制造业自动化》2006年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGY2006050120 DOC编号：DOCJXGY2006050129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决通风管道清扫机器人在水平矩形管道中的自主行驶问题，设计了一种基于红外测距传感器信息的控制算法。红外测距传感器检测出机器人与管道壁面的距离，计算出机器人在管道中的姿态；光电编码器检测出机器人的实际行驶速度，利用轮式移动机器人运动学模型估计其状态。通过对这两种信息的融合，得到机器人在管道中的位姿信息。根据位姿信息和设计的控制率，实时调整机器人舵轮方向，使机器人保持与壁面平行行驶，并防止其与壁面碰撞。理论上证明这个控制系统是渐近稳定的，并通过实验对控制算法进行了验证。

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