作者：吴琼雁,任戈,胡浩军,程锋 单位：中国科学院光电技术研究所;中国光学学会 出版：《光电工程》2006年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGDGC2006030130 DOC编号：DOCGDGC2006030139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于闭环控制器调整合成姿态角的融合原理，用DSP构建了数字融合滤波器。融合过程通过PID闭环控制器实时校正动力调谐陀螺仪测量的低频数据，再用该数据修正没有低频和直流分量的角速率传感器的测量数据，从而得到高低频段测量特性较好的融合数据。该过程实现了测量带宽高低不同两种惯性传感器的数据融合。融合滤波器的融合效果测试结果表明，融合后的数据除了在交接频率10Hz附近的测量特性与真实数据有误差(幅值最大衰减-4.5dB，相移最大25o)外，在别的频段都与真实数据吻合得比较好。融合后的测量带宽可达到1000Hz，测量噪声为2.346″(RMS)，因而其测量特性优于所选用传感器中的任意一种。在现有传感器不能满足要求的前提下，其应用为宽带宽惯性测量的实现提供了新思路，也为宽带宽惯性稳定系统的实现提供了前提条件。

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