《基于多传感器的自治潜水器定位和创建地图方法》PDF+DOC
作者:徐国华,徐筱龙,蔡涛
单位:中国造船工程学会
出版:《中国造船》2006年第02期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFZGZC2006020100
DOC编号:DOCZGZC2006020109
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讨论了视觉传感器和2维、3维成像声纳的数据融合方法,利用传感器间的外标定方法,把成像声纳的特征元素转换到相机坐标系中,再利用计算机视觉领域的structure from m otion方法进行求解。仿真实验表明,随着时间的推移,误差变得越来越小;经多传感器融合后,实验误差比融合前要小,结果精度比单个传感器高。
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