作者：余佩,宋春雷,陈家斌,凌艺菲 单位：北京自动化控制设备研究所;中国宇航出版有限责任公司 出版：《导航定位与授时》2018年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDWSS2018060100 DOC编号：DOCDWSS2018060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于惯性/磁力传感器的行人3维轨迹跟踪技术》PDF+DOC2016年第04期 郑威,彭刚 《Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法》PDF+DOC2016年第03期 赵文晔,高井祥,刘昶 《基于神经网络的多传感器融合PDR定位方法》PDF+DOC2018年第04期 徐龙阳,郑增威,孙霖,霍梅梅 《基于智能手机车载组合导航系统的应用》PDF+DOC2017年第02期 高方强,王力斌,解斌,熊剑,李智 《基于手机惯性传感器的航向估计算法研究》PDF+DOC2020年第05期 房兴博,陶庭叶,李金超,贺晗,冯佳琪 《基于双阶卡尔曼滤波的九轴姿态融合算法研究》PDF+DOC 赵瑜,周波,綦俊峰,刘雨聪,王平 《基于多传感器的行人航向推算算法研究》PDF+DOC2018年第05期 何祝青,严华 《微小型无人直升机地磁导航算法研究》PDF+DOC2011年第03期 徐玉,任沁源,孙文达,李平

    • 针对航向角发散的情况，采用磁力计和地图线路匹配约束的方法修正航向角误差。根据磁力计和地图线路匹配算法各自的特点，在零速修正技术的基础上，最终选择在行人直线行走时采用地图线路匹配辅助，弯路行走时采用磁力计辅助的算法，通过EKF进行误差估计从而补偿航向角误差。最后将设备置于行人足后跟处进行实验，实验结果表明，此方法能够有效抑制航向角漂移误差，导航精度明显提高，最终定位误差为1.2m，占总行程的0.3%。

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