作者：赵国旗,杨明,王冰,王春香 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2018年第01期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2018010050 DOC编号：DOCSHJT2018010059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 提出了一种移动机器人室、内外无缝定位方法，利用全球定位系统(GPS)、惯性导航单元(IMU)和蓝牙信标(iBeacon)作为传感器，通过智能终端的惯性传感器对准建立移动机器人运动模型，推导出系统状态方程和观测方程；利用iBeacon/IMU和GPS/IMU组合导航系统的观测噪声建立系统的非线性模型，采用粒子滤波作为交互式多模型匹配模滤波器，针对模型切换频繁引入的不匹配模型竞争，采用误差压缩率的加权幂在线调整Markov参数.结果表明，与传统的交互式多模型粒子滤波(IMM-PF)算法、单模型算法和交互式多模型卡尔曼滤波(IMM-KF)算法相比，所提出的方法在观测噪声干扰的情况下可以自动调整系统模型，减小了不匹配模型的影响，提高了定位精度，实现了移动机器人的室内、外无缝定位。

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