作者:曾建军,杨汝清 单位:北京仿真中心;中国仿真学会 出版:《系统仿真学报》2007年第23期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFXTFZ2007230390 DOC编号:DOCXTFZ2007230399 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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  • 针对当前排爆作业未知非结构化环境的特点,提出了一种新的基于OpenGL的排爆机器人离线编程系统。该系统拥有友好的人机界面,包括多视频区域、控制区域和仿真区域,在能够增强操作者感知和理解排爆现场状况的基础上,更通过建立机器人模型、环境模型和爆炸物模型,运用C空间方法和启发式搜索技术,开发了排爆机器人对爆炸物的半自主抓取功能,提高了操作安全性能和工作效率,降低了操作人员紧张程度,大幅度提高了排爆机器人的操作性能。

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