作者：麻文刚,王小鹏,马鹏 单位：中国电子科技集团公司第四十九研究所 出版：《传感器与微系统》2018年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGQJ2018010330 DOC编号：DOCCGQJ2018010339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决头部姿态智能轮椅控制精度问题，设计了一种基于巨磁阻(GMR)传感器校正与融合的头部姿态控制系统。系统以STM32F103为硬件平台，采用四元素法描述姿态信息，通过三轴陀螺仪输出角度解算姿态。由于陀螺仪漂移误差随时间积累，利用梯度下降法动态计算最优收敛步长，逐次迭代修正陀螺漂移误差。实验结果表明：传感器校准过程正确有效、校正后漂移误差减小，控制系统能精准控制智能轮椅运动。

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