作者：高延峰,张华,彭俊裴,毛志伟 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2007年第05期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2007050050 DOC编号：DOCJQRR2007050059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《轮式焊接机器人的设计》PDF+DOC2006年第05期 叶建雄,张华,谢剑峰 《自寻迹舰船甲板焊接移动机器人》PDF+DOC2005年第04期 张轲,吕学勤,吴毅雄,张悦 《移动焊接机器人的研究现状及发展趋势》PDF+DOC2004年第08期 张轲 ,吕学勤 ,吴毅雄 ,王常建 《基于视觉传感器的移动焊接机器人测控系统》PDF+DOC2011年第04期 李慨,张庭 《以旋转电弧为传感器的移动机器人角焊缝跟踪》PDF+DOC2009年第09期 高延峰,张华,毛志伟 《基于最小二乘法的小车方位角实时辨识》PDF+DOC2007年第06期 张轲,吴毅雄,吕学勤,金鑫 《大型构件水下焊接机器人系统》PDF+DOC2015年第11期 叶艳辉,张华,潘际銮,高延峰,郑军 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC2001年第03期 《用于焊缝跟踪的激光扫描测距传感器的设计》PDF+DOC1996年第03期 王晓东,刘洪乾,吴威 《轮式自主移动焊接机器人协调控制策略》PDF+DOC2004年第03期 王海东,张华,徐健宁

    • 针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的弯曲焊缝跟踪问题，建立了机器人的数学模型.采用积分Backstepping时变状态反馈方法设计了控制器，并利用李亚普诺夫方法证明了该系统的稳定性.针对旋转电弧传感器仅能检测单方向偏差的情况，根据焊枪前端上一时刻和当前时刻的位置对跟踪轨迹的方位角进行估计.控制器在对机器人速度和角速度进行控制的同时，还对十字滑块进行了控制，使跟踪更加快速、平滑.最后，通过数值仿真和机器人实际运动仿真证明了该方法的有效性。

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