作者：刘熹,肖南峰 单位：广西机械工程学会 出版：《装备制造技术》2007年第11期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGXJX2007110150 DOC编号：DOCGXJX2007110159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于六维力/力矩传感器的拟人机器人实际ZMP检测》PDF+DOC2001年第05期 刘莉,汪劲松,陈恳,杨东超,赵建东 《双足步行机器人的ZMPCoP检测及研究》PDF+DOC2004年第04期 林玎玎,刘莉,赵建东,陈恳 《运动生物力学在仿人机器人研发中的应用》PDF+DOC 杨辰,曲峰,万祥林 《一种基于反作用力的仿人机器人ZMP建模与测量》PDF+DOC2006年第S2期 李艳杰,吴镇炜,钟华,刘齐芳 《仿人机器人的研究历史、现状及展望》PDF+DOC2002年第04期 谢涛,徐建峰,张永学,强文义 《仿人机器人综述》PDF+DOC2013年第07期 徐莉,刘振方,王建丞,罗志强 《双足机器人稳定性判据研究》PDF+DOC2017年第10期 刘丹丹,张舰行 《二足步行机器人的新型脚力传感器的研究》PDF+DOC1994年第03期 方亚彬,陈秉聪,江村超,荒川章 《一种用于测量机器人ZMP的多点压力传感器》PDF+DOC2010年第17期 李国栋,李光日,田玉敏 《双臂手移动机器人地面行走的研究》PDF+DOC2010年第01期 吴伟国,姚世斌

    • 介绍了仿人二足步行机器人步态规划的分类，采用了其中基于运动学和动力学方法的步行和基于人类行走数据的步行相结合的方法，以ZMP判据为依据，提出了仿人机器人的动态步行的一种规划方法，同时还在步行过程中，通过处理力/力矩传感器获得的数据，计算出实际ZMP，然后进行ZMP的实时调整以保证步行的速度和稳定性。

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