作者：刘立君,高洪明,吴林 单位：中国机械工程学会 出版：《焊接学报》2007年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHJXB2007010140 DOC编号：DOCHJXB2007010149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在遥控焊接力觉遥示教过程中，为实现遥控焊接自主遥示教，需要对遥示教点间状态变迁技术进行基础研究。根据焊缝辨识模型，确定示教点位置，通过共享技术调整好示教点的姿态，辨识记忆好第一个焊缝示教点，向下一个示教点变迁控制，主要包括示教点z方向变迁控制和示教点在xSy平面内方向变迁控制。并对摩擦力对遥示教点间变迁影响进行分析，证明了摩擦力的存在会在xSy平面内减小机器人进给计算量，在z方向使Fz增加，但是在遥示教自适应控制准许范围内，不会影响焊缝辨识逻辑。通过遥示教变迁控制技术，实现了遥示教点间自动变迁，为自主遥示教创造条件。

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