作者：田菁,陈岩,沈林成 单位：中国科学院电子学研究所;国家自然科学基金委员会信息科学部 出版：《电子与信息学报》2007年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZYX2007100120 DOC编号：DOCDZYX2007100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)协同搜索是多UAV协同控制的一个重要研究内容。多架UAV同时对一个未知区域进行搜索，目的在于获取搜索区域的信息，降低环境的不确定度。该文提出了一种基于模型预测控制(MPC)理论和遗传算法(GA)的多UAV协同搜索算法。首先，建立搜索环境的规则描述，然后将多个UAV建模为一个控制系统，建立系统的预测模型，考虑到UAV传感器测量的不确定性和环境自身的不确定性，建立搜索概率图描述搜索环境的不确定性，给出了基于Bayes准则的搜索概率图更新方法，继而基于搜索概率图定义信息增益来衡量搜索效果，并将预测周期内的优化目标定为最大化信息增益，采用遗传算法进行求解，得到最优解作为被控系统的输入。仿真结果验证了算法的有效性。

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