作者：卜英勇,刘光华,史春雪,王纪蝉 单位：郑州大学 出版：《郑州大学学报(工学版)》2007年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZZGY2007010030 DOC编号：DOCZZGY2007010039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况，设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构，用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法，建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数，依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比，它能适应各种复杂的工作条件，保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性。

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