作者：齐诗萌,闵华松,黄文晖 单位：沈阳仪表科学研究院有限公司 出版：《仪表技术与传感器》2018年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYBJS2018090150 DOC编号：DOCYBJS2018090159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 文中设计了一种通用型机器人夹持器。整套系统主要包括夹持器本体、步进电机、STM32微控器、TB6560步进电机驱动芯片以及作为反馈的行程传感器。TB6560芯片集成了可选细分数的细分驱动，能有效减小步进电机振荡。同时STM32中使用了梯形加速算法以及PI闭环控制，进一步提高夹持器精度。设计了通用的CAN总线协议，上位机可以通过CAN总线指令控制夹持器运行。设计并制作实物，经过测试得到较好的效果。

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