作者：王日俊,白越,曾志强,段能全,党长营,杜文华,王俊元 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2018年第08期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2018080100 DOC编号：DOCCGJS2018080109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对四旋翼无人飞行器传感器故障诊断问题，提出一种用于四旋翼无人飞行器加速度计和陀螺仪故障同时发生的故障检测与隔离以及故障偏差值估计的非线性诊断方法。首先，在建立飞行器动力学模型和传感器模型的基础上，构建四旋翼无人飞行器传感器故障检测与诊断系统。其次，利用故障观测器完成传感器故障的检测与隔离，基于Laypunov方法设计非线性自适应观测器对未知故障偏差值进行估计。最后，在传感器测量噪声存在的情况下，证明自适应律的稳定性和参数收敛性。实验结果表明，该方法能有效进行传感器的故障检测与隔离，实现对传感器故障偏差的估计与跟踪。

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