《机器人局部环境特征提取方法的研究》PDF+DOC
作者:黄明登,肖晓明,蔡自兴,于金霞
单位:中国计算机自动测量与控制技术协会
出版:《计算机测量与控制》2007年第02期
页数:4页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFJZCK2007020360
DOC编号:DOCJZCK2007020369
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考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求,充分利用激光雷达信息的快速性与精确性,针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法;另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要,在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并,并注意保留了环境特征的一些拓扑信息,为建图作了一些前期准备,拿到移动机器人MORCS上进行实验获得了满意的结果,验证了算法的实时性与可靠性。
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