《双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制算法》PDF+DOC
作者:李保国,宗光华
单位:中国航空学会;北京航空航天大学
出版:《航空学报》2007年第02期
页数:6页 (PDF与DOC格式可能不同)
PDF编号:PDFHKXB2007020360
DOC编号:DOCHKXB2007020369
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设计了双回路的双轮移动机器人运动目标追踪与避障控制方案。内层控制回路是运动目标追踪控制律,指导机器人追踪到目标并保持一定的安全距离,控制律考虑了机器人在运动速度上的限制,其渐近稳定性用Lyapunov函数法进行了证明。当遇到障碍物时,外层控制回路根据超声传感器的信息和阻抗控制的概念产生阻抗虚拟力,将期望目标调整到虚拟位置,使机器人能够自动转向以避开障碍物。仿真研究和实验结果证明了追踪算法的有效性和避障方法的可行性。
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