作者：卢淑娟,姚尧,李慧平 单位：中国船舶重工集团公司第七0五研究所 出版：《水下无人系统学报》2007年第05期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYLJS2007050080 DOC编号：DOCYLJS2007050089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 建立了自主水下航行器SINS/DVL组合导航的实时仿真系统，给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案，包括导航系统的基本硬件(CPU模块和扩展模块)和软件组成(惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块)，介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统，避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明，模型和导航算法正确，所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出，并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换，计算精度满足要求，方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析，为AUV的导航定位提供保证。

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