作者：魏炜,王随平 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2007年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2007020060 DOC编号：DOCZDHY2007020069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 面向深海采矿机器人自主定位，采用自适应卡尔曼滤波算法，基于一种修正的长基线水声定位系统，对长基线水声定位系统对机器人位置的测量值和通过多普勒测速仪等其它传感器的测量值间接得到的关于机器人位置的推测值进行数据融合，得出某时刻机器人位置的最优估计。仿真结果印证了此方法具有很好的估计精度。

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