《金老鼠夹子奖 最佳产品入围名单》PDF+DOC

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3. 《HIT/DLR灵巧手单手指的阻抗控制》PDF+DOC 应用指尖六维力矩传感器，实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制，根据指尖力/力矩传感器提供的力信息，按照目标阻抗模型修正手指的参考位置，利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹。...
4. 《基于传感器的直接驱动机器人动力学建模及控制》PDF+DOC 在关节上引入力矩传感器进行力矩反馈后，推导出了直接驱动机器人的简单的、线性化的、非时变的动力学模型。在此基础上，利用解耦控制法实现了直接驱动机器人的控制。考虑到力矩传感器的引入，可能会导致驱动系统的刚度下降，文中还对力矩传感器的频率特性及关节结构的设计进行了较深入地研究，研究结果表明，只要适当配置转......
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