作者：闫河,张小川,李刚,尹静,成卫 单位：中国光学学会;中国科学院西安光学精密机械研究所 出版：《光子学报》2007年第S1期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGZXB2007S10820 DOC编号：DOCGZXB2007S10829 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 通过研究爬壁式机器人的控制和运动特征，提出一种基于复小波包分形理论的故障检测方法.利用复小波包的平移不变性，将爬壁式机器人传感器输出信号分解成独立的频谱，并进行阚值处理和重构，从而有效去除高频噪音并提取故障的特征频率；依据信号分形维数的多尺度不变性，在嵌入维数空间，采用维数最大距离法，确定复小波包域故障信号的关联雏数.仿真实验表明，爬壁式机器人在各种异常工作模式下的故障信号关联维数能比较真实地反映其故障状态空间，同时也验证了故障信号的关联维数低于正常信号的关联维数作为故障发生与否的定量判据的正确性。

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