作者：顾玲,管荣根 单位：中国机械工程学会 出版：《机械工程学报》2007年第07期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXXB2007070350 DOC编号：DOCJXXB2007070359 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对并联机床动平台上主轴动态定位问题，将惯性传感技术运用于并联机床动平台的位姿测量，提出一种基于卡尔曼滤波(Kalman filtering，KF)数据融合的并联机床动态定位新方法。该方法融合动态惯性测量数据和机床各腿(支架)的编码器信息，通过KF算法补偿动态测量误差和计算误差，从而实现并联机床动平台位姿(位置和方向)的精确定位。详细介绍KF算法中惯性系统模型和外部测量模型的建立过程，以及测量变量与状态变量间的关系矩阵的推导过程。最后，进行一个单方向运动动态测量的简化试验，对并联机床动平台的6自由度位姿测量进行仿真研究，初步证实了该位姿算法的有效性。

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