《基于Accodometry法的两轮自平衡机器人位置估计研究》PDF+DOC

📙 相关资料

1. 《自平衡机器人中数据融合算法的研究与实现》PDF+DOC 轮式自平衡机器人是一种通用的机器人，它适用于各种复杂环境中，通过陀螺仪和加速度计采集的数据可以控制其平衡性，但是不够精确和实时。为了进一步提高系统的响应，文中通过离散卡尔曼算法将ENC03陀螺仪和MMA7260加速度计采集的数据进行融合输出。首先研究了传统的卡尔曼算法，然后建立了适合自平衡机器人的算......
2. 《基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究》PDF+DOC 为了实现单轨车辆的自平衡控制，设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统，该系统将STM32作为主控制器，通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角，然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向，进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制......
3. 《多传感器滤波算法下的两轮自平衡机器人控制》PDF+DOC 文中旨在实现两轮自平衡机器人更加稳定的姿态控制的研究，选择STM32作为开发平台，针对在对两轮平衡车姿态检测过程中存在一定的噪声干扰和测量误差的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波的由多个传感器数据融合的方法。在更好地融合了多组陀螺仪与加速度计的数据，同时减少了存储量，得到更准确更稳定的角度值。控制结果表......
4. 《基于卡尔曼滤波的自平衡车数据融合应用》PDF+DOC 本文针对两轮自平衡车姿态调整过程中出现的噪声干扰及单一传感器的测量误差较大问题，依据车模的机械结构和行驶过程受力情况对其建立数学模型，提出一种基于卡尔曼滤波的自平衡车数据融合方法，通过smiulink仿真验证了滤波器数据融合与滤除噪声的效果，最后将该方法应用到FreescaleK60单片机自平衡车系......
5. 《两轮自平衡小车的设计》PDF+DOC 设计了以陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度计MMA7260为传感器的姿态感知系统，选用16位单片机MC9S12XS128为控制核心处理器，完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计，实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能.实验结果表明该系统的性能满足设计要求。...
6. 《基于两轮自平衡机器人组合定位方法的研究》PDF+DOC 对两轮自平衡机器人的运动控制过程中相对定位的问题进行了研究.根据两轮自平衡车的特点，对诸如车轮打滑、碰撞、越障及转向等运动情况下的位置传感器和姿态传感器的信号进行了分析，提出了将光电码盘、MEMS陀螺仪与MEMS加速度计数据融合的方法，对机器人的位姿进行检测估计，从而解决了采用传统的单一位置传感器对......
7. 《基于自控测距法的机器人位姿估计》PDF+DOC 针对两轮自平衡机器人运行过程中遇到打滑、越障、碰撞等异常事件，测程法进行位姿估计失效的情况，提出一种自控测距法.结合改进的Gyrodometry方法，通过融合码盘、陀螺仪与加速度计数据对机器人的位姿进行估计，实现了机器人的准确定位，解决了非系统定位误差对机器人位姿估计的影响，降低了陀螺仪、加速度计固......
8. 《基于STM32的两轮自平衡小车控制系统设计》PDF+DOC 介绍了一种采用STM32F103C8T6单片机和数字运动传感器MPU-6050等设计的两轮自平衡小车。并利用卡尔曼滤波器算法融合陀螺仪和加速度计信号，计算出小车倾角和角速度的最优估计值，利用数字PID算法控制驱动电机的PWM信号实现两轮小车的自平衡控制。实际测试表明，设计的两轮小车可稳定地实现自平衡......
9. 《基于卡尔曼滤波的两轮自平衡车姿态检测方法》PDF+DOC 针对单一传感器在两轮自平衡车姿态检测中存在噪声干扰和测量误差的问题，给出一种基于卡尔曼滤波实现对陀螺仪和加速度计数据融合的姿态检测方法，该方法以加速度计X、Z轴数据反正切运算得到的倾角值作为观测量，通过对陀螺仪时间累积产生的漂移误差进行估计，不断地反馈校正最终得到姿态信息的最优估计。仿真结果表明，该......
10. 《基于数据融合的小型两轮自平衡机器人姿态检测方法》PDF+DOC 针对小型两轮自平衡机器人姿态检测所用低成本加速度计(MMA7361)数据不够准确及陀螺仪(ENC03)信号的漂移问题，分别采用互补滤波器、kalamn滤波器和自适应kalman滤波器进行数据融合处理方法研究，通过对比实验确定采用自适应kalman滤波器实现加速度计和陀螺仪检测数据的融合，从而确定小型......