作者:谢昭贤,黄大贵,明爱国,李智军,下条诚 单位:电子科技大学 出版:《电子科技大学学报》2007年第02期 页数:4页  (PDF与DOC格式可能不同) PDF编号:PDFDKDX2007020450 DOC编号:DOCDKDX2007020459 下载格式:PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
  • 开发了一种能在未知环境下实现快速障碍检测与障碍回避的基于同时发射声纳环移动机器人导航系统。为了消除由于同时发射造成的串话干扰,提出了一种基于神经网络模式识别的过滤方法;并制作了由24个声纳传感器组成的声纳环安装到实际的移动机器人上,实现了扫描频率最大可达到66Hz的全景检测。系统中应用了动态窗口法来完成快速障碍回避的运动规划。实际的导航实验表明,系统可用于室内未知环境中的移动机器人快速导航。

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