作者：苏玉民,万磊,李晔,庞永杰,秦再白 单位：中国自动化学会;中国科学院沈阳自动化研究所 出版：《机器人》2007年第02期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJQRR2007020090 DOC编号：DOCJQRR2007020099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 介绍了一种舵桨联合操纵的微小型水下机器人.该机器人装有左右布置的两个主推进器、可调攻角水平舵和垂直稳定翼.配合所搭载的深度计、磁罗经等传感器和控制计算机，可实现水下定深定向航行，并可由TV和声纳探测水下目标.其航行与探测能力得到了试验验证。

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