作者：宗光华,邓鲁华,王巍 单位：北京航空航天大学 出版：《北京航空航天大学学报》2007年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJHK2007040170 DOC编号：DOCBJHK2007040179 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以Pioneer3-AT型室外轮式移动机器人为平台，采用码盘、陀螺仪、电子罗盘和GPS对机器人进行定位，设计了一种新型的联合卡尔曼滤波器，以逐级滤波的方式融合多传感器信息.首先将里程计和陀螺仪相融合，然后将融合后的定位信息与电子罗盘相融合，最后与载波相位差分GPS(RTK-GPS)相融合.该滤波器可以补偿传感器的累积误差，消除输出波动，实现机器人较高精度的定位.城市环境下RTK-GPS经常因为建筑物的遮挡而失去差分状态，定位精度不稳定，滤波器根据RTK-GPS定位精度的不同状态，选取不同的系统量测噪声协方差矩阵，使算法可以自动适应RTK-GPS传感器定位精度的变化，因此定位方法具有鲁棒性.实验结果表明，机器人可以稳定地实现0.4m的定位精度。

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