《基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立》PDF+DOC

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2. 《基于低成本移动机器人设计的超声SLAM》PDF+DOC 针对目前移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)研究中多采用激光雷达或超声环作为测距传感器导致系统复杂、成本高的问题，提出了一种利用舵机带动单超声传感器扫描的低成本设计方案。在高斯超声模型基础上，利用贝叶斯公式对栅格地图进行概率更新，并结合Sobel边缘检测算法提取特征点，实现了由不确定的移动机器人......
3. 《基于声纳传感器的移动机器人地图创建方法研究》PDF+DOC 提出了一种改进的基于声纳传感器信息进行栅格地图创建的方法。将Bayes法则用于移动机器人地图创建，对多个声纳传感器信息进行融合，解决信息间的冲突问题，并根据声纳模型将测量数据集成到局部地图中，改变栅格被障碍物占有的概率。经过坐标变换后，利用Bayes法则更新全局地图中的栅格信息，实现从局部地图到全局......
4. 《基于灰色定性理论的移动机器人地图创建》PDF+DOC 针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题，提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法，并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图.首先，引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述，以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型；然后，设计超声波传感器新旧信息的融合方法......
5. 《基于声纳和摄像头的动态环境地图创建方法》PDF+DOC 针对动态环境下声纳传感器无法正确检测动态障碍物从而降低移动机器人的地图创建的精度的问题，提出了一种声纳和视觉传感器结合的动态环境地图创建方法。为保持地图信息的完整性，该方法分别建立了动、静态栅格地图，利用前一时刻的静态地图、当前声纳观测信息和摄像头检测的动态障碍物信息的比较来更新地图，并给出了地图更......
6. 《基于激光传感器构建环境拓扑地图》PDF+DOC 地图构建是移动机器人在未知环境中实现导航任务的基础。利用激光传感器扫描数据构建环境边界的几何地图，并在构建环境几何地图的基础上，将传感器的扫描数据以机器人为中心分割成4个区域，并利用提出的中线法抽取机器人所处环境自由空间的拓扑地图。实验表明：该方法能有效、实时、紧凑地表示环境。...
7. 《声纳传感器在机器人地图创建中的应用》PDF+DOC 主要论述了机器人利用声纳传感器创建环境的栅格地图，实现栅格地图创建的关键是描述声纳的信息，为其建模并映射到栅格地图中。通过机器人在实际工况中的实验创建了环境栅格地图，实验证明了声纳在栅格地图创建中的应用。...
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9. 《一种改进的移动机器人自定位算法》PDF+DOC 针对经典蒙特卡洛定位算法，提出了两种改进策略，用于减少算法的复杂度。首先在粒子初始化阶段，通过距离匹配，一次性确定每个粒子的角度分量，可以明显减少计算量；其次，采用离线方式构建离散状态空间的权重表，从而在定位过程中，直接查表来确定各个粒子的权重，减轻了在线计算消耗。通过与经典蒙特卡洛定位算法比较，所......
10. 《可变形机器人在线同步定位与地图创建系统的设计与实现》PDF+DOC 本文针对室内复杂环境或废墟环境的特点，根据变形机器人的结构特点和运动特性，设计并实现在线同步定位与地图创建系统。同步定位与地图创建系统由环境信息获取子系统、机器人状态信息获取子系统、定位和地图在线更新子系统三部分组成。基于扩展卡尔曼滤波原理进行环境数据信息的估算处理，实现环境地图的在线创建和更新。最......