作者：朱铭,陈国斌,刘济林 单位：中国微米纳米技术学会;东南大学 出版：《传感技术学报》2007年第09期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGJS2007090410 DOC编号：DOCCGJS2007090419 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 外星球的未知环境要求星球车能够稳定且精确地自定位.我们首先引入了一种由中心计算机、星球车和无线传感器网络构成的分布式星球车定位系统模型.接着，结合粒子滤波和卡尔曼滤波的各自特点，提出了基于粒子滤波-扩展卡尔曼滤波(PKF)星球车导航的定位算法.PKF使用粒子滤波获取车体初始位置估计，之后使用扩展卡尔曼滤波继续跟踪星球车.当星球车遇到短暂无信号等情况时，PKF会根据系统状态在两种滤波算法中切换.仿真结果表明PKF定位算法具有很高的精度和稳定性以及较低的计算复杂度。

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