作者：汪为庆,金明河 单位：西安微电机研究所 出版：《微电机》2007年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWDJZ2007030130 DOC编号：DOCWDJZ2007030139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在机器人多指仿人灵巧手的设计之中，手指的灵巧性在很大程度上依赖于手指机械结构及其尺寸大小，这对手指驱动系统的设计提出了严格的要求。简要描述了灵巧手手指电气系统的结构，详细介绍了基关节基于FPGA的电机驱动电路。

    📙 相关资料

    1. 《基于机电一体化的机器人灵巧手手指的研制》PDF+DOC 运用机电一体化设计思想，设计了新一代灵巧手手指，具有3个自由度，由3个体积小、出力大的无刷直流电机驱动，机械传动系统采用刚性的减速器、齿轮及连杆传动，使手指具有很好的刚度.该手指具有丰富的感觉功能，包括位置感觉、力/力矩感觉以及温度感觉等.该手指集机械本体、驱动、传感器及电路为一体，最大限度地实现了......
    2. 《HIT/DLR灵巧手单手指的阻抗控制》PDF+DOC 应用指尖六维力矩传感器，实现了单手指的基于位置的笛卡尔阻抗控制，根据指尖力/力矩传感器提供的力信息，按照目标阻抗模型修正手指的参考位置，利用内环的位置控制器使手指跟踪期望轨迹。...
    3. 《电动自行车用无刷直流电动机及其驱动系统》PDF+DOC 介绍电动自行车用高效外转子 Nd Fe B永磁无刷直流电机的结构和电磁设计的特点 ，开发了基于专用集成电路 MC330 35的驱动系统 ，并进行了试验 ，试验结果表明 ，该永磁无刷直流电机系统具有高效、简便、控制灵活的特点。...
    4. 《双闭环无刷直流电机驱动电路的设计与实现》PDF+DOC 在对无刷直流电动机控制系统的发展及应用综述的基础上，介绍了无刷直流电动机的结构和工作原理，给出了其数学模型，并重点分析了无刷直流电机控制技术中简单易用且鲁棒性较好的PID控制算法。对无刷直流电动机控制系统的硬件和软件设计做了详细论述。该电路是基于微芯公司的电机驱动电路专用驱动芯片DSPic30f40......
    5. 《多自由度仿人型假手设计》PDF+DOC 为了突破目前假手功能的局限，提高使用者的认可程度，设计了集成化的多自由度假手.它的手指设计采用了两种四连杆机构，基关节和中关节之间采用欠驱动连杆传动，能进行自适应抓取；中关节和远关节之间采用耦合连杆传动.手里有三个驱动电机，食指、拇指分别由一个电机驱动，其他三个手指由一个电机驱动.手指上安装了位置和......
    6. 《无刷直流电机霍尔位置传感器容错控制》PDF+DOC 本文的研究对象为中低转速的无刷直流电机驱动系统，根据三相霍尔位置传感器输出信号的相位特征，分析了其可能出现的故障模式及其对电机工作性能的影响，改进了原有霍尔位置传感器故障检测方法，并提出了一种基于霍尔位置信息本身相位特点的转子位置信息容错控制方法。采用Mtalab/Simulink仿真与实验，对容错......
    7. 《无刷直流电动机无位置传感器检测技术》PDF+DOC 本文介绍了几种目前研究比较热点的无刷直流电动机无位置传感器转子位置信号检测方法，通过论述其基本原理、实现方法，根据它们各自的特点，对不同的方法提出了不同的改进策略，最后对它们进行综合的分析，比较了它们的优缺点及适用场合。...
    8. 《基于DSP的无刷直流电机无位置传感器控制的实现》PDF+DOC 介绍了一种基于TMS320LF2407ADSP的无位置传感器的无刷直流电动机的控制系统，论述了电动机转子位置和电流的检测及PWM信号的输出，给出了系统的硬件电路控制框图。该系统具有结构简单、稳定性高的特点，成功的实现了对电机的数字化处理，在运行中获得了良好的动、静态性能。...
    9. 《基于DSP的无刷直流电动机控制电路设计》PDF+DOC 选用TMS320LF2407作为电机的控制芯片，根据无刷直流电机的特点和DSP芯片的功能，分别提出了基于DSP技术的有位置传感器和无位置传感器控制方案.然后针对所设计的控制方案对控制系统硬件设计作了详细论述.着重论述了DSP的外围硬件、驱动及逆变单元和转子位置检测单元这几个主要模块的电路设计。...
    10. 《无速度传感器无刷直流电机直接转矩控制研究》PDF+DOC 直接转矩控制(DTC)是继矢量控制后的一种高性能交流电机控制方法。为了实现无刷直流电机控制系统的结构更简单和提高快速响应能力，文中提出了一种基于直接转矩控制的无刷直流电机控制系统实现方案；实现了无速度传感器的电机控制。实验结果表明了该方案的可行性。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。