《环境特征提取在移动机器人导航中的应用》PDF+DOC

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2. 《面向动态高遮挡环境的移动机器人自适应位姿跟踪算法》PDF+DOC 在不同动态、高遮挡场景下(比如食堂、地铁站等)，障碍物遮挡的程度各有区别，而地图的特征也不尽相同，移动机器人的位姿跟踪精度会受到较大的影响.针对上述问题，本文提出了一种自适应位姿跟踪算法.核心思想是利用移动机器人定位能力，对粒子滤波中基于里程计的建议分布函数进行修正，以此得到准确、鲁棒的定位结果.其......
3. 《基于多传感器融合的移动机器人定位》PDF+DOC 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法，融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位，有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而，通过采取基于权值的融......
4. 《ROS移动机器人导航与定位》PDF+DOC 机器人的每一次进步都会引起全世界的关注，智能机器人的发展给我们的生产、生活都带来了不可思议的转变。智能机器人开发平台主要采用的是ROS操作系统，ROS对于机器人的开发来说是性价比比较高的开发平台，它方便去移植整合开发代码。对于移动的机器人来说，在开发中最重要的就是可以实现自主的导航定位与避障。ROS......
5. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
6. 《基于行为的实时路径规划》PDF+DOC 针对室内移动机器人导航要求，开发了以二维激光雷达作为探测环境的传感器，基于4个反应式行为，设计了一种简单的实时路径规划算法。避障行为使机器人穿过狭小通道，或者在某些障碍物环境下绕出狭窄区域；接近行为使机器人顺着障碍物前进直到开阔地带；搜寻行为使机器人不断朝向目标运动；线性行为使机器人到达目标点。机器......
7. 《一种基于激光雷达的移动机器人环境建模新方法》PDF+DOC 环境建模技术是自主式移动机器人导航研究中的一个重要环节。本文在分析当前普遍采用的一些环境建模方法及其缺点的基础上，针对复杂环境下移动机器人的导航任务提出了一种结合栅格法和改进AVBN法的环境建模方法。该方法首先读取激光雷达数据来建立栅格地图，再通过栅格扩张形成一个由可行路径所组成的网络拓扑图，从而可......
8. 《基于模糊算法的移动机器人导航》PDF+DOC 给出了一种在移动机器人导航中基于超声传感器的模糊避障算法。通过此算法，降低障碍物幻影的干扰。在仿真和真实环境下，实验结果都表明该算法可行有效。...
9. 《未知环境下移动机器人通路拓扑图的自主建立方案》PDF+DOC 针对传统的移动机器人自主环境探索算法复杂度高的缺点，提出了一种未知环境通路拓扑图的自主建立方案。该方案利用区域划分、超声波测距法确定通路点，利用里程计获得通路点坐标，再根据通路点间的关联性构建全局通路拓扑图。实际应用表明，该方法具有控制结构简单、算法的复杂度低的优点。...
10. 《基于模糊卡尔曼滤波的移动机器人定位研究》PDF+DOC 为了满足移动机器人准确定位的要求，提出了一种基于模糊卡尔曼滤波(FKF)的自定位算法。利用扩展卡尔曼滤波(EKF)算法融合里程计和声纳的观测数据，并针对EKF中观测噪声方差估计不准确导致滤波器性能下降甚至发散的问题，提出了基于模糊逻辑的自适应调节算法。该算法通过监测新息实际方差和理论方差的一致程度，......