作者：杨文林,张竺英,张艾群 单位：中国海洋学会 出版：《海洋工程》2007年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHYGC2007030110 DOC编号：DOCHYGC2007030119 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 介绍一种基于水下机器人常规液压收放绞车的主动升沉补偿系统，利用加速度传感器获得母船的升沉运动信号，控制绞车的运转来降低母船的升沉运动对水下机器人的影响。通过理论计算建立主动升沉补偿系统的数学模型，仿真分析绞车运动对水下机器人升沉运动的补偿效果，并利用主动升沉补偿系统实验台验证基于常规液压收放绞车的主动升沉补偿方案的可行性。

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