作者：邱志成 单位：中国力学学会 出版：《动力学与控制学报》2007年第01期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDLXK2007010130 DOC编号：DOCDLXK2007010139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 当机械臂的质量很轻，尤其是空间应用场合，机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法，设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂，利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励，尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动，采用了几种主动振动控制器包括模态PD控制，软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法，进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究，结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动，采用的控制方法是有效的。

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